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Thèses et Mémoire de l'Université de Strasbourg

Compensation du battement cardiaque en chirurgie robotisée: asservissement visuel d'un robot médical avec flexibilités

CUVILLON, Loïc (2006) Compensation du battement cardiaque en chirurgie robotisée: asservissement visuel d'un robot médical avec flexibilités. Thèses de doctorat, Université Louis Pasteur.

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Résumé

La chirurgie laparoscopique robotisée permet d’envisager une nouvelle solution à la stabilisation cardiaque dans les procédures de pontage coronarien : la compensation active. Celle-ci consiste à asservir une attitude constante entre la surface du coeur et l’outil porté par le robot médical. Cette compensation active peut se réaliser par un asservissement visuel rapide avec l’information délivrée par une caméra endoscopique. Sur cette problématique, notre première contribution est un modèle de prédiction du mouvement cardiaque. Ce modèle, identifié en ligne, repose sur l’imagerie rapide du coeur et l’acquisition simultanée du volume respiratoire et de l’électrocardiogramme. Notre seconde contribution porte sur une méthodologie d’identification de l’ensemble des flexibilités d’un manipulateur médical léger. Elle permet la synthèse de correcteurs avancés améliorant les performances de l’asservissement visuel en hautes fréquences.

Type d'EPrint:Thèse de doctorat
Mots-clés libres:Robotique médicale, Chirurgie à coeur battant, Manipulateur flexible, Asservissement visuel, Compensation de mouvement, Prediction de mouvement
Sujets:CL Classification > DDC Dewey Decimal Classification > 600 Technologie (sciences appliquées) > 610 Médecine et santé > 617 Chirurgie et sujets connexes > 617.9 Techniques et spécialités chirurgicales
Classification Thèses Unistra > Santé > Médecine et odontologie > 610 Médecine et santé > 617 Chirurgie et sujets connexes > 617.9 Techniques et spécialités chirurgicales

UNERA Classification UNERA > ACT Domaine d'activité UNERA > ACT-9 Electronique, automatique, électrotechnique, génie électrique
UNERA Classification UNERA > DISC Discipline UNERA > DISC-21 Ingénierie et technologies
CL Classification > DDC Dewey Decimal Classification > 600 Technologie (sciences appliquées) > 620 Sciences de l'ingénieur > 629 Autres branches de l'ingénierie > 629.8 Techniques de la commande automatique > 629.89 Applications. Automates Robotique
Classification Thèses Unistra > Sciences, technologies > Sciences appliquées > 620 Sciences de l'ingénieur > 629 Autres branches de l'ingénierie > 629.8 Techniques de la commande automatique > 629.89 Applications. Automates Robotique
Code ID:1296
Déposé le :26 Septembre 2012

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