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Thèses et Mémoire de l'Université de Strasbourg

Téléopération avec retour d’efforts pour les interventions percutanées

BARBÉ, Laurent (2007) Téléopération avec retour d’efforts pour les interventions percutanées. Thèses de doctorat, Université Louis Pasteur.

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Résumé

La radiologie interventionnelle est une technique chirurgicale minimallement invasive qui permet d’atteindre des organes à traiter avec des aiguilles, guidées à partir d’images scanner. Bien que cette technique offre de nombreux avantages, l’exposition aux rayons X qu’elle occasionne est nocive pour le radiologue. Pour résoudre ce problème, nous avons développé un système de téléopération avec retour d’efforts. Son cahier des charges a été établi à partir d’expériences in-vivo, qui ont notamment conduit à la modélisation des forces lors d’une insertion. Le système développé répond aux contraintes liées à l’utilisation des rayons X et aux besoins des praticiens. Une étude approfondies a permis de déterminer la commande bilatérale la mieux adaptée à l’application. Pour améliorer la perception des efforts, deux approches ont été étudiées. La première est une synthèse automatique de la commande en effort côté maître. La seconde vise à accroître la sensation de passage entre les tissus.

Type d'EPrint:Thèse de doctorat
Discipline de la thèse / mémoire / rapport :Sciences de l'ingénieur. Robotique
Mots-clés libres:robotique médicale, téléopération, modélisation de tissus
Sujets:CL Classification > DDC Dewey Decimal Classification > 600 Technologie (sciences appliquées) > 610 Médecine et santé > 617 Chirurgie et sujets connexes > 617.9 Techniques et spécialités chirurgicales
Classification Thèses Unistra > Santé > Médecine et odontologie > 610 Médecine et santé > 617 Chirurgie et sujets connexes > 617.9 Techniques et spécialités chirurgicales

UNERA Classification UNERA > ACT Domaine d'activité UNERA > ACT-9 Electronique, automatique, électrotechnique, génie électrique
UNERA Classification UNERA > DISC Discipline UNERA > DISC-16 Sciences de la vie et de la santé, psychologie
Code ID:1374
Déposé le :14 Décembre 2007

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