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Thèses et Mémoire de l'Université de Strasbourg

Reconstruction 3D par vision active codée : application à la vision endoscopique

ALBITAR, Chadi (2009) Reconstruction 3D par vision active codée : application à la vision endoscopique. Thèses de doctorat, Université de Strasbourg.

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Résumé

L’objectif de ce travail est de développer un outil endoscopique rigide capable de fournir en temps réel l’information 3D basée sur l’utilisation de la lumière structurée. Nous avons conçu à cet effet un nouveau motif monochrome auquel un codage basé sur la stratégie du voisinage spatial et la formulation des M-array’s en utilisant 3 symboles a été associé. De plus, une primitive directionnelle a été considérée. L’originalité de ce motif se situe également dans la robustesse de son codage caractérisée par une distance de Hamming moyenne supérieure à 6. Les algorithmes de traitement proposés ont été validés. L’erreur moyenne obtenue a été inférieure à 1 mm pour la position et à 1° pour l’orientation dans un espace de travail de profondeur de 600 à 800 mm. Les optiques diffractives ont été employées pour la réalisation de l’outil. La couleur verte a été retenue pour illuminer le motif. Les tests in-vivo sur des surfaces abdominales d’un porc ont donné des résultats prometteurs.

Type d'EPrint:Thèse de doctorat
Discipline de la thèse / mémoire / rapport :Électronique, électrotechnique, automatique. Vision et robotique
Mots-clés libres:reconstruction 3D ; lumière structurée ; encodage de motifs ; temps réel ; étalonnage ; matrices parfaites ; chirurgie mini-invasive
Sujets:CL Classification > DDC Dewey Decimal Classification > 600 Technologie (sciences appliquées) > 610 Médecine et santé > 617 Chirurgie et sujets connexes > 617.9 Techniques et spécialités chirurgicales
Classification Thèses Unistra > Santé > Médecine et odontologie > 610 Médecine et santé > 617 Chirurgie et sujets connexes > 617.9 Techniques et spécialités chirurgicales

UNERA Classification UNERA > ACT Domaine d'activité UNERA > ACT-9 Electronique, automatique, électrotechnique, génie électrique
UNERA Classification UNERA > DISC Discipline UNERA > DISC-16 Sciences de la vie et de la santé, psychologie
CL Classification > DDC Dewey Decimal Classification > 600 Technologie (sciences appliquées) > 620 Sciences de l'ingénieur > 629 Autres branches de l'ingénierie > 629.8 Techniques de la commande automatique > 629.89 Applications. Automates Robotique
Classification Thèses Unistra > Sciences, technologies > Sciences appliquées > 620 Sciences de l'ingénieur > 629 Autres branches de l'ingénierie > 629.8 Techniques de la commande automatique > 629.89 Applications. Automates Robotique
Code ID:1614
Déposé le :07 Mai 2009

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