Logo de l'E.N.T. Alsace
Thèses électroniques Service Commun de la documentation
Logo de l'Université de Strasbourg
Thèses et Mémoire de l'Université de Strasbourg

Contributions à l’estimation d’attitude chez l’animal ou l’homme par fusion de données inertielles et magnétiques : de la reconstitution de la posture vers la navigation à l’estime : une application au Bio-logging

FOURATI, Hassen (2010) Contributions à l’estimation d’attitude chez l’animal ou l’homme par fusion de données inertielles et magnétiques : de la reconstitution de la posture vers la navigation à l’estime : une application au Bio-logging. Thèses de doctorat, Université de Strasbourg.

Plein texte disponible en tant que :

PDF - Un observateur de PDF est nécessaire, comme par exemple GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
5995 Kb

Résumé

Ce manuscrit est centré sur l’estimation de l’attitude d’un corps évoluant dans un espace 3D. Le cadre de l’étude est la reconstitution de la posture, des accélérations propres, des déplacements et de leur coût chez l’animal sauvage dans un contexte environnemental (application au Bio-logging). Dans ce contexte, la représentation de l’attitude choisie est le quaternion, et les données de mesures accessibles sont uniquement issues d’une triade de capteurs comportant un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre. Trois approches différentes estimant le quaternion à partir de ces données ont alors été proposées. La première est écrite sous la forme d’un observateur non linéaire additif et utilise la technique d’addition de quaternion pour la mise à jour des estimés de l’attitude. La deuxième et la troisième approche sont représentées, respectivement, par un observateur à modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise à jour utilisée au sein de ces deux dernières approches repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats obtenus à l’issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants en termes de précision de l’estimation de l’attitude et sont promoteurs par rapport à l’application au Bio-logging. Nous avons présenté à la fin de ce manuscrit une approche de navigation à l’estime permettant de remonter au parcours 3D et à la position d’un animal à locomotion pédestre en exploitant uniquement les données issues d’une unité inertielle. Les résultats expérimentaux obtenus par cette approche préliminaire sont encourageants. Ces résultats restent prometteurs pour une application au contexte du Bio-logging.

Type d'EPrint:Thèse de doctorat
Discipline de la thèse / mémoire / rapport :Mathématiques, Sciences de l’Information et de l’Ingénieur. Automatique - Electronique
Mots-clés libres:estimation de l'attitude et de la posture ; quaternion ; capteurs inertiels et magnétiques ; fusion de données multi-capteurs ; observateurs ; filtres complémentaires ; bio-logging
Sujets:UNERA Classification UNERA > ACT Domaine d'activité UNERA > ACT-9 Electronique, automatique, électrotechnique, génie électrique
CL Classification > DDC Dewey Decimal Classification > 500 Sciences de la nature et mathématiques > 510 Mathématiques > 518 Analyse numérique
Classification Thèses Unistra > Sciences, technologies > Sciences de la nature et mathématiques > 510 Mathématiques > 518 Analyse numérique

UNERA Classification UNERA > DISC Discipline UNERA > DISC-19 Mathématiques et informatique
Code ID:2030
Déposé le :10 Février 2011

Administrateurs de l'archive uniquement : éditer cet enregistrement